Najwcześniej spotykane nazwy to Semussow lub Syemuschowa. Pierwsze zapisy to dokumenty z roku 1420. Właścicielami wsi byli w tym czasie Jan i Spytko, protoplaści rodu Siemuszowskich, którzy wzięli nazwisko od wsi. W 1425 r., Jan z Siemuszowej zbiegł z zatrzymanymi ludźmi Czeszyka z Tyrawy Wołoskiej. W rękach tego rodu, jak podają księgi, Siemuszowa pozostawała do końca XVI wieku. Siemuszowscy pieczętowali się herbem „Stary koń”.
Pierwszą cerkiew wybudowano tu już w 1507 roku. Na północ w stronę Krecowa, gdzie były „dobra pańskie”, w XIX wieku zbudowano tartak (piłę), wokół niego powstał przysiółek Piła. Rozrastał się on stopniowo za przyczyną właścicieli dóbr.
Przedostatni właściciel dóbr siemuszowskich, Wasilewski, był nie żonatym birbantem. Żył samotnie z matką, ale za to, jak pamiętają tu najstarsi. miał wg jednych 15, wg innych aż 22 nieślubnych dzieci.
Każdy „uwiedzioną” wydawał za mąż i każdej w wianie dawał trzy morgi pola i drewna z własnego lasu na dom. A że przy tym był hulaką i karciarzem to na pokrycie długów sprzedawał po kawałku pola czy lasu i tak stopniowo rozrastała się Siemuszowa i przysiółek Piła. Wreszcie ostatecznie popadł w takie długi, że wierzyciele – Żydzi wystawili majątek na licytację. Majątek na licytacji nabyła rodzina Kościuszków. Głowa rodziny, sędzia Kościuszko do emerytury rzadko przebywał we dworze, który usytuowany był w pięknym parku na skarpie schodzącej do Tyrawki. Częściej przebywała tu jego żona z synami, a majątkiem zarządzał Żyd. W 1939 roku, kiedy granicę niemiecko-rosyjską ustalono na Sanie, Kościuszkowie uciekli do Mrzygłodu Miejscowość przejęli Rosjanie i zaraz założyli tu „kołchoz” z biurem zarządu we dworze. Wtedy zaczęło się stopniowe nisz¬czenie dworu. W 1941 r., po inwazji niemieckiej na Związek Radziecki, Kościuszkowie ponownie objęli majątek w posiadanie, a jeden z synów sędziego mający studia rolnicze założył tu szkołę rolniczą. W 1944 r. w obawie przed nadchodzącymi Rosjanami Kościuszkowie ostatecznie wyjechali z Siemuszowej. Szkołę w 1945 roku spaliła banda UPA, dwór tuż po wojnie rozebrali okoliczni mieszańcy, a położony nad skarpą drogi spichlerz w latach siedemdziesiątych rozebrano na budulec.
Trudne były losy ludzi w tym terenie. Przed wojną, jak opowiada pan Jan Tymcio – jeden z najstarszych ludzi we wsi – była ogromna bieda. Gęste zaludnienie, sama Piła to 52 domy – ludzie gospodarzyli na małych spłachetkach słabo urodzajnej, położonej na stokach gór ziemi.
Nieliczni zatrudnieni byli w kopalni ropy naftowej, której dwa szyby znajdowały się na Pile.
W czasie wojny w „kołchozie”, nie patrząc na wydarcie martwicy i płodozmian, wyrównano miedze i byle jak obsiano i obsadzono pola.
Od 1938 r. Ukraińcy zaczęli zakładać organizacje. Potem grasowały bandy UPA. Szkopuł w tym, że większość ich członków to byli miejscowi z Krecowa, Woli Krecowskiej, Lachawy i pobliskiej wsi. Znali teren, znali ludzi. W dzień orali, siali, w nocy szli rabować i mordować. Na Pile były trzy polskie rodziny, czterech mieszkańców banda uprowadziła i ślad po nich zaginął do dzisiaj.
Reszta zaczęła dostawać ostrzeżenia (polecenie opuszczenia wsi). W 1946 r. polskie rodziny uciekły do Mrzygłodu i Tyrawy Solnej. Tam było wojsko a więc ochrona. W latach 1945-47 wieś wysiedlono najpierw częściowo na wschód, potem resztę na Ziemie Odzyskane. W 1948 r. nasiedlono osadników od Żywca, Limanowej, powoli wracali miejscowi Polacy. Kiedy ponownie zaczęto zakładać „kołchozy”, większość nasiedlonych wyjechała. Pozostali miejscowi i ci, którzy nie mieli dokąd wracać.
Dzisiaj wieś to wyłącznie rolnictwo, nie mogące się pochwalić wielkim osiągnięciami. Wieś pięknie położona nad Tyrawką i Pilanką (czy jak nazywają miejscowi Lachawką), wśród lasów, to wymarzony teren turystyczny i chyba przyszłość jej w tym, co zaczęli robić Krystyna i Mieczysław Czaporowie – w agroturystce.
Opisy miejscowości pochodzą z opracowania „Gmina Tyrawa Wołoska – Gmina w cienu Gór Słonnych” Ryszard Januszczak – 1999