Wieś powstała w ramach akcji osiedleńczej rodu Tyrańskich. Tak zwanym zasadźcą był sołtys Iwan Dradko, a mieszkańcami Rusini. W 1446 roku wieś wymieniona była w dokumentach jako Drapkowa Wola lub Wola Tyrawska. W 1472 r. wieś nabył Jan Rak, mąż bratanicy właściciela dóbr. Od jego nazwiska wieś początkowo zwana była Rakowa Wola, a później Rakową. W wieku XVII wieś przeszła w ręce Konarskich, właścicieli m.in. Wetliny w Bieszczadach. Obecna cerkiew p.w. Narodzenia NMP pochodzi z 1850 r., znajdujące się w niej dzwony z 1680 i 1715 roku świadczy o istnieniu tu wcześniej innej dawniejszej świątyni. Wieś, jak wynika z zapisków była duża, bogata i znaczącą w kluczu Tyrańskich.
Kierownik szkoły w Rakowej, Rudolf Brzozowski, pisząc w 1936 r. informację dla władz oświatowych, niestety nie podał ile jest domów i ludności.
Podał natomiast, co cytuję:
– Organizacja Proświta – 100 członków
– Straż pożarna – mało aktywna
-W lecie komunikacja autobusowa do Sanoka
-Turystyka i wypoczynek niemożliwe z uwagi na brak zainteresowania ludności.
Statystyki podają natomiast, że w 1921 roku było tu 113 domów, 630 mieszkańców, z tego 523 grekokatolików, 70 rzymskokatolików i 28 wyznania mojżeszowskiego. Mimo marazmu, jaki zauważył pan kierownik, wieś musiała się rozwijać, bo już wg innych przykrych może statystyk w 1947 roku wywieziono stąd 650 osób – Ukraińców na Ziemie Odzyskane.
Dzisiaj wieś przynajmniej zewnętrznie wygląda dość bogato. Jako jedna wieś poza siedzibą gminy ma swój lokal gastronomiczny. Co ciekawe to to, że znaczna część ludzi prowadzących działalność gospodarczą, mająca placówki w gminie, z tej wsi właśnie pochodzi. Stojąca przy drodze wiekowa kapliczka może mogłaby dopowiedzieć wiele z historii tej malowniczo położonej wzdłuż Tyrawki wsi. Niestety, nie mogą tego zrobić dzisiejsi mieszkańcy, którzy w całości są przybyszami przybyszami z innych stron. Ale przeszłość może być dla Rakowej pomyślna. Jadąc przez wieś, co krok widzi się nowe domy a wśród nich na działkach przytomnych wyrastają dacze i domki lotniskowe. Rada Gminy uchwaliła przeniesienie tu gimnazjum, może jego uczniowie wrócą tu kiedyś z nowymi pomysłami na życie. Będzie to pewnie turystyka i rolnictwo wielkoobszarowe, a przykładem, jak to robić można już zaczerpnąć w granicach gminy.
Opisy miejscowości pochodzą z opracowania „Gmina Tyrawa Wołoska – Gmina w cienu Gór Słonnych” Ryszard Januszczak – 1999